El origen exacto del "Tang Soo Do", así como cualquier arte marcial en general es obscuro y hay infinidad de teorías a través de la historia. Sin embargo, el punto de vista mas tradicional y creíbles es que las artes marciales no se originaron en un país en especifico, sino a través del globo, según la necesidad de los pueblos primitivos.
La subsecuente ocupación de Corea por el régimen militar Japones, se llevo a cabo entre los años del 1909 al 1945. Durante ese periodo, la practica y enseñanza de las artes marciales fueron prohibidas.
Después de la segunda guerra mundial, en el 1945 la restricción se termino. Varias escuelas de artes marciales fueron erigidas, tales como:
MOO DUK KWAN- por HWANG KEE
CHI DO KWAN- por KWAI BYUNG YUN
CHUNG DO KWAN- por DUK SUNG SON
SONG MOO KWAN- por BYUNG JIK NO
CHANG MOO KWAN- por NAM SUK LEE
YUN MOO KWAN- por SANG SUP CHUN
Estos fundadores comenzaron a organizar sus propias asociaciones respectivamente y Master Hwang Kee organizo "La Asociación coreana de Soo Bahk Do" el 9 de noviembre del 1945.
Paralela con la asociación coreana de Soo Bahk Do, hubo varios tipos de artes marciales llamados "Kong Soo o Tae Soo". En 1965 todos estos sistemas fueron agrupados bajo una sola asociación llamada la Asociación Coreana de Tae Kwon DO y el arte fue llamado Tae Kwon Do uniformemente.
Como deporte nacional de Corea, el Tae Kwon Do, inicio una nueva era e instructores fueron enviados por el mundo entero. Torneos internacionales fueron organizados.
En esos días Tae Kwon Do y Tang Soo Do se dividieron principalmente por que Tang Soo Do lucho por permanecer un arte marcial tradicional, mientras que el Tae Kwon Do mantuvo sus juegos mundiales y deportes.
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